A Engenharia de Avaliações surgiu no Brasil ao final da década de 1910, sendo consequência da promulgação da Lei das Terras, nº 601 de 1850, que criou a figura da propriedade particular sobre a terra, extinguindo o Sistema de Concessões instituído pelo Estado português desde 1375 e que era exercido por ele de forma absolutista.

A terra, então, passou a ser um esteio econômico da nova sociedade, agora capitalista, tornando-se forma de reserva e apropriação de capitais baseados nas expectativas de valorização e 

uma forma de auferir ganhos financeiros, por meio de suas rendas locatícias e vendas.

Além disso, passou a servir de garantia para a contratação de empréstimos bancários, em ocasião na qual tais transações se ampliavam como estratégia para expansão do cultivo do café, assim como para solver discussões em processos judiciais de gêneros crescentes com a evolução da economia do País. Isso criou a necessidade de haver avaliações como resultado de análises criteriosas, envolvendo elementos de natureza técnica e científica da alçada específica de Engenheiros de vários ramos.

Enquanto a técnica avaliatória já havia se iniciado nos Estados Unidos a partir da metade do século 19, no Brasil, somente em 1918, começaram a vir a público, trabalhos técnicos sobre o assunto, os quais a partir daí se avolumaram crescentemente. A acelerada difusão das técnicas avaliatórias iniciou um movimento dos Engenheiros atuantes na área, no sentido de se agruparem para discutir a matéria de forma global e criar regras de consenso a respeito do tema.

Com esse objetivo foram fundados, em 1953 no Rio de Janeiro, o Instituto de Engenharia Legal (IEL) e, em São Paulo em 1954, o Instituto Brasileiro de Avaliações e Perícias de Engenharia (IBAPE), duas sociedades civis organizadas com o fim de coordenar, estudar e defender os interesses da classe dos Engenheiros que trabalhavam em Engenharia Legal e Engenharia de Avaliações. Em 1995, tais sociedades se uniram com outras tantas já criadas Brasil a fora, dando origem ao Instituto Brasileiro de Avaliações e Perícias de Engenharia (IBAPE), que congrega hoje mais de 20 institutos regionais.

Em 1974 foi realizado na cidade de São Paulo o I COBREAP – Congresso Brasileiro de Engenharia de Avaliações e Perícias.